Il toponimo gli deriva dal fatto che in antichità vi sorgeva un fortilizio denominato 'Il Castellaccio di Tirli'.

Soggetto a Ugolino Ubaldini, con privilegio di Federico II nel 1220, castrum Tirli venne nel 1340 in possesso dei Fiorentini, i quali però due anni dopo se lo vedevano togliere ancora dagli Ubaldini. Recuperato nel 1350, durante la guerra tra il comune di Firenze e il Visconti, nel 1351 gli Ubaldini lo occuparono nuovamente. Nel 1362 ne era padrone Gioacchino Ubaldini che alla morte lo lasciava al Comune di Firenze. Ripreso da Andrea Ubaldini nel 1371, due anni dopo venne espugnato dai Fiorentini e distrutto. Fu l'ultimo castello degli Ubaldini che conquistarono i Fiorentini, in quanto gli altri si erano già arresi tutti. Evidentemente però, il Comune fiorentino dovette servirsene ancora, per fronteggiare le mire prima dei bolognesi poi della S.Sede, perché troviamo, come annota il Casini, che la rocca nel 1500 era presidiata da 50 archibugieri. Nel 1602 era ancora efficiente, ma poco più tardi venne definitivamente smantellata. Sul monte dove si ergeva la rocca restano poche tracce di muri ormai ricoperti dalla vegetazione.